Raspberry Pi Bare Bones
Raspberry PiRaspberry Pi의 운영 체제 개발에 대한 글입니다. 이 글은 테스트할 다른 하드웨어가 없기 때문에 Raspberry Pi Model B Rev 2에 맞춰져 작성되었습니다. 하지만 지금까지의 모델들은 Memory-Mapped I/O 위치 이외에는 대부분 동일합니다. 이것은 최소한의 시스템을 만드는 방법의 예를 보여주지만, 프로젝트를 적절하게 구조화하는 방법의 예는 아닙니다.
Prepare
여러분은 이제 스스로 운영체제 개발을 시작하려고 합니다. 아마도 언젠가는 스스로 새로운 운영체제를 개발할 수도 있습니다. 이것은 Bootstrap 또는 Self-hosting으로 알려진 과정입니다. 우선은 기존 운영 체제에서 새 운영 체제를 컴파일 할 수 있는 시스템을 환경을 만들기만 하면 됩니다. 이 과정은 Cross-Compile으로 알려져 있으며 운영체제개발의 첫 번째 단계입니다.
이 글에서는 운영체제 개발을 원활하게 할 수 있는 Linux와 같은 Unix 계열 운영체제를 사용합니다. Windows 사용자는 MinGW 또는 Cygwin 환경에서 진행할 수 있습니다.
Building a Cross-Compiler
Main article: GCC Cross-Compiler, Why do I need a Cross Compiler?
우선해야 할 일은 arm-none-eabi 용 GCC Cross-Compiler를 준비하는 것입니다. 아직 운영체제를 만들기위해 컴파일러를 수정하지 않았기 때문에, arm-none-eabi라는 일반적인 타겟을 사용할 것입니다. 이 타겟은 System V ABI를 대상으로 하는 Toolchain을 제공합니다. Cross-Compiler 없이 운영체제를 올바르게 컴파일할 수 없습니다.
만약 64비트 커널이 필요하다면, aarch64-elf를 타겟으로 사용하면 됩니다. 동일한 System V ABI 인터페이스를 제공하지만 64비트 용입니다. elf를 사용하는 것은 필수가 아니지만 작업을 간편하게 해줍니다.
Overview
이제 여러분은 크로스 컴파일러를 가지고 있어야 합니다. 이 글은 간단한 운영체제를 만드는데 필요한 최소한의 방법을 제공하고 있습니다. 이는 프로젝트 구조에 대한 권장 구조로 사용되지는 않지만 최소한의 커널에 대한 예로서는 사용되고 있습니다. 이런 간단한 커널을 개발하는 경우에는 3개의 파일만 있으면 됩니다.
boot.S- 커널이 CPU 환경에서 동작할 수 있도록 만들어 주기 위한 커널의 진입점입니다.kernel.c- 여러분이 만들게 될 커널 루틴입니다.linker.ld- 위에 두 소스코드를 컴파일한 후 Linking 할 때 사용하게 될 Linker Script입니다.
Booting the Operating System
이제 boot.S라는 파일을 만들고 그 내용을 설명할 것입니다. 이 예제에서는 앞에서 빌드 한 Cross-Compiler Toolchain의 일부인 GNU Assembler를 사용합니다. 이 어셈블러는 나머지 GNU Toolchain과잘 호환됩니다.
Raspberry Pi Model A, B, A+, B+, and Zero
// AArch32 mode
// To keep this in the first portion of the binary.
.section ".text.boot"
// Make _start global.
.globl _start
.org 0x8000
// Entry point for the kernel.
// r15 -> should begin execution at 0x8000.
// r0 -> 0x00000000
// r1 -> 0x00000C42
// r2 -> 0x00000100 - start of ATAGS
// preserve these registers as argument for kernel_main
_start:
// Setup the stack.
mov sp, #0x8000
// Clear out bss.
ldr r4, =__bss_start
ldr r9, =__bss_end
mov r5, #0
mov r6, #0
mov r7, #0
mov r8, #0
b 2f
1:
// store multiple at r4.
stmia r4!, {r5-r8}
// If we are still below bss_end, loop.
2:
cmp r4, r9
blo 1b
// Call kernel_main
ldr r3, =kernel_main
blx r3
// halt
halt:
wfe
b halt
Linker Script에서 .text.boot 섹션을 사용하여 boot.S를 커널 이미지의 맨 처음에 배치합니다. 이 코드는 kernel_main 함수를 호출하기 전에 최소의 C 환경을 초기화합니다. 즉, 스택이 있고 BSS 세그먼트를 0으로 만드는 것을 의미합니다. 이 코드는 r0~r2를 사용하지 않으므로 kernel_main 호출에 유효합니다.
아래와 같이 boot.S를 assemble 할 수 있습니다:
arm-none-eabi-gcc -mcpu=arm1176jzf-s -fpic -ffreestanding -c boot.S -o boot.o
Raspberry Pi 2
최신 버전의 Raspberry Pi를 사용하면 더 많은 작업을 수행할 수 있습니다. Raspberry Pi 2와 3에는 4개의코어가 있습니다. 부팅 할 때 모든 코어가 실행 중이며 동일한 부팅 코드를 실행합니다. 따라서 코어를 구별하고 그중 하나만 실행할 수 있게 하고 나머지는 무한 루프에 넣어야 합니다.
// AArch32 mode
// To keep this in the first portion of the binary.
.section ".text.boot"
// Make _start global.
.globl _start
.org 0x8000
// Entry point for the kernel.
// r15 -> should begin execution at 0x8000.
// r0 -> 0x00000000
// r1 -> 0x00000C42
// r2 -> 0x00000100 - start of ATAGS
// preserve these registers as argument for kernel_main
_start:
// Shut off extra cores
mrc p15, 0, r5, c0, c0, 5
and r5, r5, #3
cmp r5, #0
bne halt
// Setup the stack.
ldr r5, =_start
mov sp, r5
// Clear out bss.
ldr r4, =__bss_start
ldr r9, =__bss_end
mov r5, #0
mov r6, #0
mov r7, #0
mov r8, #0
b 2f
1:
// store multiple at r4.
stmia r4!, {r5-r8}
// If we are still below bss_end, loop.
2:
cmp r4, r9
blo 1b
// Call kernel_main
ldr r3, =kernel_main
blx r3
// halt
halt:
wfe
b halt
아래와 같이 boot.S를 assemble 할 수 있습니다:
arm-none-eabi-gcc -mcpu=cortex-a7 -fpic -ffreestanding -c boot.S -o boot.o
Raspberry Pi 3
64비트 모드에서 부팅 코드는 0x8000이 아닌 0x80000에 로드됩니다.
// AArch64 mode
// To keep this in the first portion of the binary.
.section ".text.boot"
// Make _start global.
.globl _start
.org 0x80000
// Entry point for the kernel. Registers are not defined as in AArch32.
_start:
// read cpu id, stop slave cores
mrs x1, mpidr_el1
and x1, x1, #3
cbz x1, 2f
// cpu id > 0, stop
1: wfe
b 1b
2: // cpu id == 0
// set stack before our code
ldr x1, =_start
mov sp, x1
// clear bss
ldr x1, =__bss_start
ldr w2, =__bss_size
3: cbz w2, 4f
str xzr, [x1], #8
sub w2, w2, #1
cbnz w2, 3b
// jump to C code, should not return
4: bl kernel_main
// for failsafe, halt this core too
b 1b
코드를 다음과 같이 컴파일합니다:
aarch64-elf-gcc -ffreestanding -nostdinc -nostdlib -nostartfiles -c boot.S -o boot.o
Implementing the Kernel
지금까지는 C와 같은 고급 언어를 사용할 수 있도록 프로세서를 설정하는 Bootstrap Assembly Stub를 작성했습니다. C++와 같은 다른 언어를 사용할 수도 있습니다.
Freestanding and Hosted Environments
일반적인 사용자 공간에서 C 또는 C++로 프로그래밍을 하는 경우에는 호스팅 환경(Hosted Environment)을사용했습니다. 호스팅 환경이란 C 표준 라이브러리 및 기타 기능이 있는 환경을 말합니다. 또는 독립적인 (Freestanding) 환경이 있습니다. 이것은 우리가 여기서 사용하는 환경입니다. Freestanding은 C 표준 라이브러리가 없고, 우리가 제공하는 것만 사용할 수 있는 것을 의미합니다. 그러나 일부 헤더 파일은 실제로 C 표준 라이브러리의 일부가 아니라 컴파일러에서 제공하는 헤더 파일입니다. 이러한 것들은 독립적인 C 소스코드에서도 사용할 수 있습니다. 이 경우 <stddef.h>를 사용하여 size_t와 NULL 및 <stdint.h>를가져와서 운영체제 개발에 매우 중요한 intx_t 및 uintx_t 자료형을 가져옵니다. 여기서 변수가 정확한크기인지 확인해야 합니다. (우리가 uint16_t 대신 short를 사용하고 short의 크기를 변경하면, 여기에 있는 VGA 드라이버가 깨질 것입니다!) 또한 <float.h>, <iso646.h>, <limits.h>, <stdarg.h> 헤더도 사용이 가능합니다. GCC는 실제로 몇 가지 헤더를 추가로 제공하지만 이들은 특별한 목적으로 사용됩니다.
Writing a kernel in C
다음은 C로 간단한 커널을 만드는 방법을 보여줍니다.
#include <stddef.h>
#include <stdint.h>
// Memory-Mapped I/O output
static inline void mmio_write(uint32_t reg, uint32_t data)
{
*(volatile uint32_t*)reg = data;
}
// Memory-Mapped I/O input
static inline uint32_t mmio_read(uint32_t reg)
{
return *(volatile uint32_t*)reg;
}
// Loop <delay> times in a way that the compiler won't optimize away
static inline void delay(int32_t count)
{
asm volatile("__delay_%=: subs %[count], %[count], #1; bne __delay_%=\n"
: "=r"(count): [count]"0"(count) : "cc");
}
enum
{
// The GPIO registers base address.
GPIO_BASE = 0x3F200000, // for raspi2 & 3, 0x20200000 for raspi1
// The offsets for reach register.
// Controls actuation of pull up/down to ALL GPIO pins.
GPPUD = (GPIO_BASE + 0x94),
// Controls actuation of pull up/down for specific GPIO pin.
GPPUDCLK0 = (GPIO_BASE + 0x98),
// The base address for UART.
UART0_BASE = 0x3F201000, // for raspi2 & 3, 0x20201000 for raspi1
// The offsets for reach register for the UART.
UART0_DR = (UART0_BASE + 0x00),
UART0_RSRECR = (UART0_BASE + 0x04),
UART0_FR = (UART0_BASE + 0x18),
UART0_ILPR = (UART0_BASE + 0x20),
UART0_IBRD = (UART0_BASE + 0x24),
UART0_FBRD = (UART0_BASE + 0x28),
UART0_LCRH = (UART0_BASE + 0x2C),
UART0_CR = (UART0_BASE + 0x30),
UART0_IFLS = (UART0_BASE + 0x34),
UART0_IMSC = (UART0_BASE + 0x38),
UART0_RIS = (UART0_BASE + 0x3C),
UART0_MIS = (UART0_BASE + 0x40),
UART0_ICR = (UART0_BASE + 0x44),
UART0_DMACR = (UART0_BASE + 0x48),
UART0_ITCR = (UART0_BASE + 0x80),
UART0_ITIP = (UART0_BASE + 0x84),
UART0_ITOP = (UART0_BASE + 0x88),
UART0_TDR = (UART0_BASE + 0x8C),
};
void uart_init()
{
// Disable UART0.
mmio_write(UART0_CR, 0x00000000);
// Setup the GPIO pin 14 && 15.
// Disable pull up/down for all GPIO pins & delay for 150 cycles.
mmio_write(GPPUD, 0x00000000);
delay(150);
// Disable pull up/down for pin 14,15 & delay for 150 cycles.
mmio_write(GPPUDCLK0, (1 << 14) | (1 << 15));
delay(150);
// Write 0 to GPPUDCLK0 to make it take effect.
mmio_write(GPPUDCLK0, 0x00000000);
// Clear pending interrupts.
mmio_write(UART0_ICR, 0x7FF);
// Set integer & fractional part of baud rate.
// Divider = UART_CLOCK/(16 * Baud)
// Fraction part register = (Fractional part * 64) + 0.5
// UART_CLOCK = 3000000; Baud = 115200.
// Divider = 3000000 / (16 * 115200) = 1.627 = ~1.
mmio_write(UART0_IBRD, 1);
// Fractional part register = (.627 * 64) + 0.5 = 40.6 = ~40.
mmio_write(UART0_FBRD, 40);
// Enable FIFO & 8 bit data transmissio (1 stop bit, no parity).
mmio_write(UART0_LCRH, (1 << 4) | (1 << 5) | (1 << 6));
// Mask all interrupts.
mmio_write(UART0_IMSC, (1 << 1) | (1 << 4) | (1 << 5) | (1 << 6) |
(1 << 7) | (1 << 8) | (1 << 9) | (1 << 10));
// Enable UART0, receive & transfer part of UART.
mmio_write(UART0_CR, (1 << 0) | (1 << 8) | (1 << 9));
}
void uart_putc(unsigned char c)
{
// Wait for UART to become ready to transmit.
while ( mmio_read(UART0_FR) & (1 << 5) ) { }
mmio_write(UART0_DR, c);
}
unsigned char uart_getc()
{
// Wait for UART to have received something.
while ( mmio_read(UART0_FR) & (1 << 4) ) { }
return mmio_read(UART0_DR);
}
void uart_puts(const char* str)
{
for (size_t i = 0; str[i] != '\0'; i ++)
uart_putc((unsigned char)str[i]);
}
#if defined(__cplusplus)
extern "C" /* Use C linkage for kernel_main. */
#endif
void kernel_main(uint32_t r0, uint32_t r1, uint32_t atags)
{
// Declare as unused
(void) r0;
(void) r1;
(void) atags;
uart_init();
uart_puts("Hello, kernel World!\r\n");
while (1)
uart_putc(uart_getc());
}
GPU 부트로더는 r0~r2를 통해 커널에 인수(Argument)를 전달하고 boot.S는 이러한 3개의 레지스터를보존합니다. 이것들은 C 함수 호출에서 사용되는 3개의 인수입니다. r0은 Raspberry Pi가 부팅된 장치의코드를 포함합니다. 일반적으로 0이지만 실제 값은 보드의 펌웨어에 따라 다릅니다. r1은 'ARM Linux Machine Type'이 들어있으며, Raspberry Pi의 경우 BCM2708 CPU를 식별하는 3138(0xC42)입니다. 여기에서 ARM Machine 유형의 전체 목록을 볼 수 있습니다. r2는 ATAG(ARM TAG)의 주소를 가지고 있습니다.
GPIO와 UART의 주소는 Peripheral Base Address의 offset이며, Raspberry Pi 1은 0x20000000이고 Raspberry Pi 2와 Raspberry Pi 3은 0x3F000000입니다. 레지스터 주소와 사용 방법은 BCM2835 설명서에서확인할 수 있습니다.
다음과 같이 컴파일합니다:
arm-none-eabi-gcc -mcpu=arm1176jzf-s -fpic -ffreestanding -std=gnu99 -c kernel.c -o kernel.o -O2 -Wall -Wextra
64비트로는 다음과 같이 컴파일합니다:
aarch64-elf-gcc -ffreestanding -nostdinc -nostdlib -nostartfiles -c kernel.c -o kernel.o
위의 코드는 몇 가지 확장 기능을 사용하므로, C99의 GNU 버전으로 빌드 합니다.
Linking the Kernel
마지막으로 커널을 생성하기 위해 오브젝트 파일들을 Link 해야 합니다. 일반적인 프로그래밍을 할 때 Toolchain은 프로그램을 Link 하기 위한 기본 스크립트를 제공합니다. 하지만 커널 개발에는 적합하지 않으며 사용자 정의된 Linker Script를 사용해야 합니다. 64비트 모드의 Linker Script는 시작 주소를 제외하고는 똑같습니다.
ENTRY(_start)
SECTIONS
{
/* Starts at LOADER_ADDR. */
. = 0x8000;
/* For AArch64, use . = 0x80000; */
__start = .;
__text_start = .;
.text :
{
KEEP(*(.text.boot))
*(.text)
}
. = ALIGN(4096); /* align to page size */
__text_end = .;
__rodata_start = .;
.rodata :
{
*(.rodata)
}
. = ALIGN(4096); /* align to page size */
__rodata_end = .;
__data_start = .;
.data :
{
*(.data)
}
. = ALIGN(4096); /* align to page size */
__data_end = .;
__bss_start = .;
.bss :
{
bss = .;
*(.bss)
}
. = ALIGN(4096); /* align to page size */
__bss_end = .;
__end = .;
}
ENTRY(_start)는 커널 이미지의 진입점을 선언합니다. 이 심볼은 boot.S 파일에서 선언되었습니다.
SECTIONS은 섹션을 선언합니다. 이것은 코드와 데이터의 비트가 어디로 갈지 결정하고 각 섹션의 크기를추적하는데 도움이 되는 몇 가지 심볼을 설정합니다.
. = 0x8000;
__start = .;
첫 번째 줄의 "."은 현재 주소를 커널이 시작되는 0x8000(또는 0x80000)으로 설정하도록 Linker에 알리기 위해 현재 주소를 나타냅니다. Linker가 데이터를 추가하면 현재 주소가 자동으로 증가합니다. 두 번째 줄은 "__start" 심볼을 만들고 현재 주소로 설정합니다.
이후 섹션은 Text(Code), Read-Only Data, Read-Write Data 그리고 BSS(0으로 초기화된 메모리)로 정의됩니다.
__text_start = .;
.text : {
KEEP(*(.text.boot))
*(.text)
}
. = ALIGN(4096); /* align to page size */
__text_end = .;
첫 번째 행은 섹션에 __text_start 심볼을 만듭니다. 두 번째 줄부터 다섯 번째 줄까지는 .text 섹션입니다. 3행과 4행은 파일의 어떤 섹션이 .text 섹션에 배치될지 선언합니다. 여기서는 ".text.boot"이먼저 배치되고 그 뒤에 일반적인 ".text"가 옵니다. ".text.boot"는 boot.S에서만 사용되며 커널 이미지의 시작 부분에서 끝납니다. ".text"는 나머지 코드 모두를 포함합니다. Linker에서 추가한 모든 데이터는 현재 주소(".")를 자동으로 증가시킵니다. 6행에서는 4096 바이트씩(Raspberry Pi에 대한 페이지크기) 정렬되도록 설정합니다. 그리고 마지막 7행에서는 __text_end 심볼을 만들어서 섹션이 끝나는 곳을알 수 있습니다.
__text_start와 __text_end는 무엇이고 페이지 정렬을 사용하는 이유는 무엇일까요? 심볼 __text_start와 __text_end는 커널 소스에서 사용될 수 있으며, Linker는 올바른 주소를 바이너리에 저장합니다. 예를 들어 __bss_start 와 __bss_end는 boot.S에서 사용하고 있습니다. 원한다면 C에서 extern으로 선언하여 사용할 수도 있습니다. 필요하진 않지만 모든 섹션을 페이지 크기에 맞게 정렬했습니다. 나중에 겹쳐서(한 페이지에 2개의 섹션) 처리할 필요 없이 Executable, Read-Only, Read-Write 권한을 사용하여 페이지 테이블에 매핑할 수 있습니다.
__end = .;
모든 섹션이 선언된 후 __end 심볼을 만듭니다. 런타임 중에 커널의 크기를 알고 싶다면 __start와 __end를 사용하여 구할 수 있습니다.
이러한 구성요소를 통해 실제로 최종적인 커널을 빌드 할 수 있습니다. Linker는 Link Process를 보다 잘할 수 있도록 Compiler를 Linker로 사용합니다. 커널이 C++로 작성되었다면, C++ 컴파일러를 사용해야 합니다.
아래와 같이 커널을 빌드 합니다:
arm-none-eabi-gcc -T linker.ld -o myos.elf -ffreestanding -O2 -nostdlib boot.o kernel.o
arm-none-eabi-objcopy myos.elf -O binary kernel7.img
64비트용으로는 다음과 같이 합니다:
aarch64-elf-ld -nostdlib -nostartfiles boot.o kernel.o -T link.ld -o myos.elf
aarch64-elf-objcopy myos.elf -O binary kernel8.img
Booting the Kernel
이제 여러분이 만든 커널을 부팅해보겠습니다.
Testing your operating system (Real Hardware)
Raspbian 이미지가 기록된 SD카드가 있다면, 이미 부팅 파티션과 필요한 파일이 있다는 것입니다.
SD카드에서 첫 번째 파티션을 마운트 하면 아래와 같은 파일들이 있을 것입니다.
bootcode.bin fixup.dat kernel.img start.elf
cmdline.txt fixup_cd.dat kernel_cutdown.img start_cd.elf
config.txt issue.txt kernel_emergency.img
만약 Raspbian 이미지가 없으면, FAT32 파티션을 만들고 공식 저장소에서 펌웨어 파일을 다운로드 할 수 있습니다. 3개의 파일만 필요합니다.
bootcode.bin: 이 파일이 제일 먼저 로드되고, GPU에서 실행되는 파일입니다.fixup.dat: 이 데이터 파일에는 중요한 하드웨어 관련 정보가 들어있습니다.start.elf: Raspberry Pi 펌웨어입니다. (IBM PC의 BIOS와 동일합니다) 이것 또한 GPU에서 실행됩니다.
Raspberry Pi의 전원이 켜지면 ARM CPU가 중지되고 GPU가 실행됩니다. GPU는 ROM에서 부트로더를 로드하고실행합니다. 그리고 SD카드를 찾아 bootcode.bin을 로드합니다. bootcode는 config.txt와 cmdline.txt를 처리하는 start.elf 펌웨어를 로드합니다. start.elf는 kernel*.img를 로드하고 해당 커널 이미지를 실행하는 ARM CPU가 실행됩니다.
ARM 모드 간을 전환하려면 kernel.img 파일의 이름을 변경해야 합니다. kernel7.img로 이름을 바꾸면 AArch32 모드 (ARMv7)에서 실행됩니다. AArch64 모드(ARMv8)의 경우 kernel8.img로 이름을 변경해야 합니다.
이제 원래 있던 kernel.img를 자신이 만든 커널 파일로 교체하고, SD카드를 Raspberry Pi에 꽂아 전원을켭니다. Minicom에서는 다음을 보여주게 됩니다.
Hello, kernel World!
Testing your operating system (QEMU)
QEMU는 Raspberry Pi 2 에뮬레이팅을 지원합니다. Machine type를 "raspi2"로 사용하면 됩니다.
QEMU를 사용하면 일반적으로 커널을 바이너리로 objcopy 할 필요가 없습니다. QEMU는 ELF 커널도 지원합니다.
qemu-system-arm -m 256 -M raspi2 -serial stdio -kernel kernel.elf